Los hechos que narra el libro ocurrieron durante el segundo milenio a. C., inmediatamente después de los 40 años en el desierto y la muerte de toda la generación adulta (excepto Josué y Caleb) que había vivido el éxodo. La determinación de la fecha ha sido objeto de mucha discusión en círculos académicos. El libro de Josué parece ubicar el éxodo en fecha temprana, a juzgar por las referencias a pueblos y lugares cuya ubicación temporal corresponde a la mitad del segundo milenio a. C. (por ej., la mención de los sidonios en Jos. 13:6, en lugar de referirse al pueblo de Tiro, que vivió en época posterior y llegó a ser más poderoso). Si la fecha temprana del éxodo es correcta (aprox. mitad del siglo xv a. C.), luego, los hechos narrados en Josué debieron de ocurrir, aproximadamente, hacia fines del siglo xv a. C.

Los eruditos de la alta crítica suelen presentar los tres portentosos milagros descritos en el libro (la detención de las aguas del río Jordán, en 3:15-17; el derrumbe del muro de Jericó, en 6:20; y el largo día, en 10:12-14) como prueba de que la obra pertenece al género de la leyenda, es decir, es una ficción. Sin embargo, numerosos pasajes bíblicos relatan milagros, de modo que las narraciones en Josué no resultan extrañas. En opinión de algunos eruditos, una cosmovisión puede negar lo sobrenatural y tornar los milagros insostenibles, pero la negación de lo sobrenatural es un supuesto de carácter filosófico, no un hecho científico ni histórico verificable. La mayoría, hoy y a lo largo de la historia, acepta la posibilidad de que exista lo sobrenatural porque cree en una realidad que trasciende lo natural. Esto es particularmente cierto para quienes han tenido un encuentro personal con el Dios de la Biblia, a través de Cristo Jesús.

Ahora bien, es importante señalar que los relatos bíblicos no presentan un mundo caracterizado por una indiscriminada abundancia de milagros. En otras palabras, las historias de la Biblia no se parecen a antiguas mitologías paganas, en las que los dioses interrumpen y trastocan la vida cotidiana de los seres humanos. Los hechos bíblicos sobrenaturales se diferencian claramente de los mitos porque no son milagros banales ni corrientes. La escasa frecuencia de relatos milagrosos en la Biblia queda demostrada porque constituyen una parte pequeña, aunque sin duda importante, del total de relatos que abarcan cerca de dos mil años de historia, desde la época de Abraham hasta la era apostólica. Por otra parte, vemos que determinados momentos críticos de la historia bíblica están marcados por una intensificación de la lucha espiritual y de los milagros. La vida y el ministerio de Jesús es el ejemplo más destacado de tales períodos, y otro momento significativo fue el éxodo de Egipto y la posterior conquista de Canaán. El libro de Josué registra lo sucedido al finalizar esta época clave, y los tres grandes milagros relatados manifiestan el poder soberano de Dios, quien estableció a Israel en la tierra prometida.

Debemos señalar, además, que numerosos eruditos de la alta crítica sugieren que la descripción de la conquista de Canaán según Josué no se atiene a los hechos. Las tres principales explicaciones sobre la ocupación israelita de la tierra propuestas por la crítica textual son las siguientes: (1) el modelo de la conquista, que ve la llegada de Israel a la tierra de Canaán como una invasión violenta y arrolladora que provocó la destrucción de poblados y ciudades; (2) el modelo de penetración pacífica, que considera que Israel fue ocupando la tierra mediante asentamientos pacíficos en medio de los cananeos; y (3) el modelo de la revuelta rural, que explica la ocupación a partir de un movimiento de obreros rurales que se sublevaron y derrocaron el sistema político cananeo. El modelo de la conquista es el que más se ajusta al relato bíblico porque reconoce que Canaán fue invadido por fuerzas israelitas procedentes del exterior, aunque tradicionalmente, la crítica textual que sostiene esta postura ha exagerado la violencia y la destrucción de ciudades y poblados. Según el testimonio bíblico, solo Jericó, Hai y Hazor (6:24; 8:28; 11:11,13) fueron destruidas. Por otra parte, ni el modelo de penetración pacífica ni el de la revuelta de trabajadores rurales se corresponden con el relato bíblico de los hechos, sino que muestran escepticismo respecto de la narración bíblica; y su intento de ofrecer explicaciones alternativas de la ocupación de la tierra pone de manifiesto su prejuicio contra lo sobrenatural. Por lo demás, ninguno de estos modelos explica los datos que presenta el texto bíblico. Para la Escritura, las victorias de Israel manifiestan la soberanía de Dios; los israelitas tomaron posesión de la tierra de Canaán como expresión del propósito divino y de la manifestación del poder de Yahvéh, que había prometido entregarles esa tierra (1:2-5).